送太常奉礼郎刘仲庸以二宫命使南省织金段龙帐还京师二首
泽国李膺舟，风霜季子裘。
家依南越鸟，身适大宛骝。
甲乙帷虚夜，蓬莱殿敞秋。
到京王母喜，休语万方忧。
泽国中的李膺舟，穿着抵御风霜的季子裘。他的家依山傍水，栖息着南越的珍鸟，他本人则像大宛的骏马一样矫健。在甲乙之年的夜晚，他身处蓬莱仙殿，清爽宽敞。当他来到京城时，王母非常高兴，消除了世间的忧患。
《送太常奉礼郎刘仲庸以二宫命使南省织金段龙帐还京师二首》这组诗，字里行间流露出对友人刘仲庸奉命出使归来的深切关怀与崇高敬意，同时也巧妙地融入了丰富的历史典故与自然景象，使得整首诗既具有深厚的文化底蕴，又不失生动的画面感。
首句“泽国李膺舟”，以“李膺”这一东汉名士比喻刘仲庸，暗示其品德高尚、才学兼备，如同李膺一般令人敬仰。而“舟”字则预示着旅途与归程，将友人的形象置于广阔的水域之中，既显其行路之远，也寓含了其使命之重。“风霜季子裘”一句，借用春秋时吴公子季札的故事，以季札不畏风霜、身着裘衣出使各国的坚韧形象，进一步烘托出刘仲庸出使的艰辛与不屈不挠的精神风貌。
接下来，“家依南越鸟，身适大宛骝”，通过“南越鸟”与“大宛骝”（大宛出产的良马）的意象，形象地描绘了刘仲庸出使途中的地域跨度与旅途的遥远。这里的“家”与“身”相对，既表达了对家乡的思念，也展现了其身在异乡、心系使命的情怀。而“甲乙帷虚夜，蓬莱殿敞秋”两句，则从出使的具体任务转向了京城的景象，以“甲乙帷虚”暗示宫中事务的繁忙与准备工作的细致，而“蓬莱殿敞秋”则以秋日蓬莱殿的开阔景象，预示着归京后的荣耀与庄重。
末句“到京王母喜，休语万方忧”，以“王母喜”象征朝廷的喜悦与对刘仲庸出使成功的认可，这里的“王母”不仅是对皇权的隐喻，也蕴含着对友人归来的温馨祝福。而“休语万方忧”则是一种劝慰，意在告诉刘仲庸，尽管肩负重任，归京后可暂且放下旅途的劳顿与天下的忧虑，享受片刻的宁静与欢愉。这句诗既是对友人个人情感的体贴，也反映了诗人对和平安宁生活的向往。
整首诗通过丰富的历史典故与自然景象的交织，生动展现了刘仲庸出使的艰辛与荣耀，以及归京后的喜悦与期盼。诗人以细腻的笔触，将友人的形象刻画得栩栩如生，同时也寄托了自己对国家的忠诚与对未来的美好愿景。